一、各坐標(biāo)系下的手動操作⑴ 打開電源、氣源 （總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機(jī)器人氣泵）。⑵ 【A】+【運(yùn)行】 右上角[RUN]燈亮 按【暫停】， [RUN] -> [HOLD]燈亮 。⑶ 【A】+【馬達(dá)開】 右上角[MOTOR]燈亮。⑷ 手動速度選擇：按【手動速度】選擇2或3（速度1-2-3-4-5-1循環(huán)切換）。⑸坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）/基坐標(biāo)（BASE）/工具坐標(biāo)（TOOL）可循環(huán)切換，首先選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)（亦稱各軸坐標(biāo)）。⑹握桿握下：握桿輕握，聽到“咔”聲響，表示握桿成功。⑺ 機(jī)器人移動：按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，機(jī)器人將分別移動各個軸；⑻坐標(biāo)系變換為基坐標(biāo)（BASE）和工具坐標(biāo)（TOOL），再分別執(zhí)行上述⑺的操作，同時記錄下各運(yùn)行動作狀態(tài)。記錄表格：

二、三點位置示教和再現(xiàn)

⑴ 開機(jī)、示教準(zhǔn)備（參見各坐標(biāo)系下的手動操作）

⑵ 【A】+【程序】，輸入文件名，如：3151   。

⑶ 示教一個點，按【記錄】鍵，記錄位置1    同理再記錄位置2、位置3 。

⑷ 將示教開關(guān)打到【REPEAT】    注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

⑸ 再現(xiàn)。運(yùn)行【A】+【馬打開】，【A】+【運(yùn)轉(zhuǎn)】，【A】+【循環(huán)啟動】（指示燈判斷）。

⑹ 運(yùn)行模式選擇步驟連續(xù)/步驟單步，再現(xiàn)連續(xù)/再現(xiàn)一次。

⑺ 再現(xiàn)結(jié)束按【暫停】或“緊急停止”按鈕或開關(guān)打到示教。

三、再現(xiàn)模式下動作命令的執(zhí)行

機(jī)器人可以執(zhí)行各種單個的動作，各種命令在軟鍵盤輸入畫面上輸入，在命令前加DO”命令標(biāo)識，按[ENTER]軟鍵盤（參見下圖）執(zhí)行。下面列舉常見的動作命令：

①對齊命令-ALIGN

⑴打到再現(xiàn)模式、馬達(dá)開、運(yùn)轉(zhuǎn)

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶ > DO ALIGN 回車

⑷ 再回到示教模式，準(zhǔn)備下一步操作

技巧：輸入命令歷史記錄[CTRL+L] 鍵切換

②存儲當(dāng)前位置到P1點中-HERE

⑴打開一個文件

⑵ 【菜單】-[鍵盤]

⑶ > here p1 回車，會顯示X、Y、Z、O、A、T各軸的坐標(biāo)位置值，提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

再回車，即保存了當(dāng)前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。

③修改P1點的位置數(shù)據(jù)

如果要修改某點（如P1）的位置數(shù)據(jù)，只要在上述顯示數(shù)據(jù)后（有提示信息：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）直接輸入各個數(shù)據(jù)即可，其中X、Y、Z三軸是以mm為單位的坐標(biāo)值。O、A、T表示三個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)角度。

④移動到設(shè)定的P1點

移動到已經(jīng)保存的P1點，在再現(xiàn)模式下執(zhí)行“Do lmove p1”，機(jī)器人將移動到P1點。

⑤機(jī)器人原點設(shè)定

機(jī)器人可以設(shè)置2個原點，分別是HOME 和 HOME2，設(shè)置原點命令分別是：SETHOME, HERE  和 SET2HOME, HERE。將機(jī)器人手動操作運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置，然后執(zhí)行上述命令即可。

⑥機(jī)器人回原點命令-HOME/HOME2

機(jī)器人執(zhí)行程序過程中或某階段程序結(jié)束后，一般需停在原點位置“待機(jī)”，等待下一步命令，在程序中只要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可，而單獨執(zhí)行回原點功能，則在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，單獨命令的執(zhí)行都是在“再現(xiàn)”模式下進(jìn)行的。

原點位置可以修改，一般用于位置稍微調(diào)整。在設(shè)置原點位置時，當(dāng)提示“變更嗎？”時，直接輸入新的位置數(shù)據(jù)即可。

⑦機(jī)器人的單獨移動命令-DRAW

機(jī)器人從當(dāng)前位置，在X、Y、Z方向上移動指定的距離，可以使用DRAW命令，該命令是在基坐標(biāo)下以直線運(yùn)動的方式移動的。

如：DO DRAW  100，-110， 200

表示從當(dāng)前位置在X軸方向前進(jìn)100mm，在Y軸方向退回110mm，在Z軸方向上升200mm.。

如果Y軸保持不變，上述命令可簡寫為：

DO DRAW  100，200

四、AS語言編程

⑴ 命令執(zhí)行

⑴ 在再現(xiàn)模式下，進(jìn)入[菜單]-[鍵盤]，輸入“here  p1”,按兩次回車鍵，將把當(dāng)前位置記錄在P1點中。

⑵輸入“DO draw 100”,回車，機(jī)器人夾具將在X軸上移動100mm；輸入“DO draw  ,100”,回車，機(jī)器人夾具將在Y軸上移動100mm；輸入“DO draw -100”,回車，機(jī)器人夾具將在X軸上反向移動100mm；輸入“DO draw  ,-100”,回車，機(jī)器人夾具將在Y軸上反向移動100mm。

⑶每執(zhí)行一次“DO draw xxx”命令（xxx為移動距離），后面緊接著執(zhí)行“here  px”命令（x為2、3、4，p2、p3、p4為三個位置坐標(biāo)）,即可記錄另外三個點。這樣，p1、p2、p3、p4四個點將構(gòu)成正方形的四個頂點，也可以是圓形上等分的四個點（參見后面圓形軌跡的編程）

⑵ AS語言的編程--正方形軌跡的再現(xiàn)

⑴ 開機(jī)、示教準(zhǔn)備（參見各坐標(biāo)系下的手動操作）

⑵ 【A】+【程序】，輸入文件名，如：20151112  

⑶ 按【I】鍵，選擇[AS語言示教畫面] 。

⑷ 按[動作輔助]，選擇[JMOVE] 或 [LMOVE]  

注：JMOVE：關(guān)節(jié)插補(bǔ)移動，兩點間移動時間最短 。

LMOVE：直線插補(bǔ)移動，兩點間移動距離最短。

⑸ 按[文字輸入]，輸入P1,按兩次“↙”鍵    

⑹重復(fù)⑷、⑸，分別輸入P2、P3、P4

⑺將示教開關(guān)打到再現(xiàn)（控制器和示教器上同時） 再進(jìn)行再現(xiàn)操作。

（注：如果液晶屏右上角的三個燈有未亮的，需執(zhí)行A+馬打開或 A+運(yùn)行或A+循環(huán)啟動）

⑶ AS語言的編程--圓形軌跡的再現(xiàn)

上述正方形軌跡再現(xiàn)的操作中，將[JMOVE] 或 [LMOVE] （一共有4條）的第一、第三條改為C1MOVE；第二、第四條改為C2MOVE，即可實現(xiàn)圓形軌跡的再現(xiàn)。

五、信息顯示

在液晶屏的下部區(qū)域（C區(qū)）有兩個顯示區(qū)：顯示區(qū)1和顯示區(qū)2。每一個顯示區(qū)都可以顯示工業(yè)機(jī)器人的各種信息。 

操作：

⑴手指點擊液晶屏C區(qū)，彈出窗口中選擇[顯示1]，設(shè)置要顯示的內(nèi)容:位置信息

⑵手指點擊液晶屏C區(qū)，彈出窗口中選擇[顯示2]，設(shè)置要顯示的內(nèi)容:馬達(dá)電流      

練其他信息的顯示：如CPU溫度、編碼器原始數(shù)據(jù)、出錯履歷等

六、通過修改坐標(biāo)實現(xiàn)機(jī)器人畫圓

在前面我們通過圓弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以讓機(jī)器人繪制一個封閉的圓弧軌跡。要實現(xiàn)機(jī)器人畫圓還需要準(zhǔn)確定義4個圓弧坐標(biāo)的位置。通過上面的“HERE”和“DRAW”命令可實現(xiàn)每一個點的位置的修正。這里以“HERE”修改各位置數(shù)據(jù)的命令為例，來完成機(jī)器人畫圓。

打開以前編輯的圓弧運(yùn)動的文件，修改各點的位置信息  

操作：

⑴按【步驟】，輸入需要修改的步驟號（行號），回車

⑵[顯示1]或[顯示2]顯示位置信息并記錄

⑶【菜單】-[鍵盤]

⑷ > here p1 回車，會顯示X、Y、Z、O、A、T各位置坐標(biāo)值，

提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

如果不變更，直接按回車（ RETURN ）

如果變更則輸入各軸數(shù)值（見下圖）

⑸ 手動操作將機(jī)器人運(yùn)行到P1點（修改了數(shù)據(jù)）

⑹ > here p2 回車，將XY的坐標(biāo)修改，其他不變，如輸入：200，-1390 回車

⑺ > here p3 回車，將XY的坐標(biāo)修改，其他不變，如輸入：0，-1590 回車

⑻ > here p4 回車，將XY的坐標(biāo)修改，其他不變，如輸入：-200，-1390 回車

這樣，修改位置數(shù)據(jù)后的P1、P2、P3、P4的四個點將在一個半徑為200mm的圓上，通過再現(xiàn)，機(jī)器人就可以畫圓了。

End
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